解除限制出境的程序如下：当事人提出书面申请；向法院提供可靠担保；法院对申请是否符合条件进行审查；当事人的申请符合条件的，应裁定予以准许，并向有关部门发出协助执行通知，通知有关公安边防部门。法律依据：《中华人民共和国出境入境管理法》第十二条中国公民有下列情形之一的，不准出境：（一）未持有效出境入境证件或者拒绝、逃避接受边防检查的；（二）被判处刑罚尚未执行完毕或者属于刑事案件被告人、犯罪嫌疑人的；（三）有未了结的民事案件，人民法院决定不准出境的；（四）因妨害国（边）境管理受到刑事处罚或者因非法出境、非法居留、非法就业被其他国家或者地区遣返，未满不准出境规定年限的；（五）可能危害国家安全和利益，国务院有关主管部门决定不准出境的；（六）法律、行政法规规定不准出境的其他情形。